提高可控性（Brilliant PID控制版

目前我们的产品中安装的PID控制方法主要有两种类型。
一种是ARW型PID控制（抗复位饱和型PID控制），自从首次作为数字PID控制器销售以来，仍然安装在比较通用的产品中。
　另一种是被称为Brilliant PID的控制方法，该方法安装在高性能型号中。
我们将根据每种 PID 控制方法和自动调整结果来说明如何进一步提高可控性。
　在这里，我们将解释如何通过出色的 PID 控制来提高可控性。

①关于辉煌PID控制自动整定（增强型AT）

　自动调整（AT）是一种自动确定适合您想要控制的对象（控制目标）的 PID 常数的功能，配备 Brilliant PID 的型号具有称为增强型 AT 的自动调整功能。
在操作中，PID 常数是根据输出 0-100% 的 ON/OFF 控制期间温度测量值 (PV) 的变化计算的。

　本来，当控制稳定时，以设定值（SV）执行AT，使得输出值（负载率）为50%时，可以计算出更准确的PID常数。
　然而，实际上，通常不可能选择导致负载系数为 50% 的 SV，在这种情况下，通过设置输出限制器的上限和下限来执行 AT 会更准确，以便求出负载系数的中心值。
（例如，当负载率为20%时，建议将输出限制器上限值设置为40%。）
对于配备出色PID控制的型号，可以设置输出限制器上限值和下限值，而在计算增强AT的PID常数时，可以将输出限制器上限值设置为40%，因为也考虑了信息，所以可以通过改变输出限制器来进行AT。

*请注意，对于ARW型控制器，如果设置输出限制器并执行自动调节，将无法获得准确的PID常数。

　作为其应用，当您想要对不希望输出突然变化（0-100%波动）的控制目标执行 AT 时，可以通过在百分之几到几十的范围内改变输出来执行 AT。以负载因子为中心的百分比，您可以做到。 （例如，当负载率为20%时，要执行输出波动幅度为10%的AT，则需要将输出限制器上限设置为25%，同样将下限设置为15%。

　）请注意不要忘记实际执行控制时，将输出限制器上限值和下限值恢复为原始值（输出限制器上限值：100%，输出限制器下限值：0%）。

　★ 快速备忘录

　从 0-100% 执行 AT 的结果来看，为了根据负载系数修正 PID 常数，建议使用以下值更改积分时间 (I) 和微分时间 (D)指导。
  负载率20%→I、D：约减少20%

  负载率10%→I、D：约减少30%

②改变SV时的响应与PID常数的关系

　当输出因 SV 变化而饱和至 100%（或 0%）时，PID 常数与输出运动之间存在如下关系。

I、D → 可以改变输出脱离饱和的时间。ID
　　　　越大，输出脱离饱和的速度越快。ID
　　　　越小，输出脱离饱和的速度越慢。


P → 输出后。超出饱和状态时，可以改变输出的变化率。如果
　　　P较小，则输出的变化率会较快。如果
　　　P较大，则输出的变化率会较慢。

　从这些关系中，当输出因 SV 变化而饱和于 100%（或 0%）时，PV 响应速度和过冲量（或下冲量）可以看出以下趋势。

　ID：大→过冲：小，响应速度：慢
　ID：小→过冲：大，响应速度：快
　P：小→过冲：小，响应速度：稍慢
　P：大→过冲：大，响应速度：

　制作时SV 变化较大，由于 SV 变化较快，导致输出饱和，为了在不降低响应速度的情况下抑制过冲，应尽可能长时间地保持输出饱和状态，并且不要突然降低输出。具体来说就是修改P和ID使其变小。
　但请注意，如果该值太小，PV 可能会振动。